Lính Legion vào thời kỳ cuối của nền Cộng hòa và Khởi nguyên của Đế quốc thường được gọi là Lính Legion của Marius (hay là Lê dương kiểu Marius). Sau Trận Vercellae năm 101 TCN, Marius tuyên bố cấp quyền công dân cho mọi người lính La Mã. Ông bào chữa trước Viện Nguyên lão rằngtrận chiến ầm ỹ quá nên ông không phân biệt được đâu là công dân La Mã đâu là các lực lượng đồng minh. Nó ngay lập tức có tác dụng xóa bỏ quan điểm Legion của Đồng Minh. Từ đây tất cả lính Legion đều là lính La Mã, và quyền công dân đầy đủ sẽ mở ra cho bất cứ ai tham gia Quân đội. Và ba cấp bộ binh nặng khác nhau trước kia được thay thế bằng duy nhất một loại cơ bản dựa trên loại quân Principes: được trang bị với 2 thanh lao ném tên pila, một thanh kiếm ngắn tên gladius, giáp lưới (lorica hamata) hoặc giáp thép miếng (lorica segmentata), mũ sắt và một cái khiên chữ nhật che nữa người (scutum).

Vai trò của Legion Đồng minh được thay thế bằng lực lượng trợ chiến Auxilia. Mỗi một lính Legion sẽ có một lính Auxilia hỗ trợ. Auxilia gồm các loại quân đặc biệt: các kỹ sư, người mở đường, người phục vụ, cung thủ, thợ rèn, quân không chính quy, lính đánh thuê và quân địa phương.. được tuyển chọn từ các công dân không phải La Mã. Họ thường được dùng dùng để lấp đầy quân số, bắn tỉa làm rối đội hình kẻ thù, và lao công. Họ còn có thể làm trinh sát bằng cách thành lập 1 nhóm từ 10 đến nhiều hơn lính cưỡi ngựa gọi là speculatores - những người còn thể giao thư ngoài vai trò trinh sát- hoặc là một kiểu sơ khởi của tình báo quân sự.

Như là một phần của cải cách, cách tổ chức căn bản của các sư đoàn lính Legion được tiêu chuẩn hóa. Mỗi sư đàn được chia thành các Đội quân (cohors). Trước đó, Đại đội chỉ có khi các tướng lĩnh ghép các Tiểu đoàn (manipulus) lại vì yêu cầu chiến thuật, và chỉ có tính tạm thời so với các Đại đội của Legion của Marius. bây giờ một đại đôi bao gồm sáu đến mưới phần cố định, bao gồm năm đến tám Đại đội Centuriae mà mỗi Centuriae được một sĩ quan centuriō cùng một quân sư optio, một người lính có thể đọc và viết. Nó xuất phát từ kiểu tổ chức cơ bản của Legion cũ: một sĩ quan cao cấp (primus pilus) và một lính chuyên nghiệp đi theo cố vấn cho anh ta, người lính này thường có tuổi từ 50 trở lên. Ngoài ra còn có một số chức sĩ quan được thêm vào mỗi Quân đoàn ở giai đoạn Đế quốc là các aquilifer, imagifier, một tessarius và một cornicen. Sĩ quan Aquilifer giữ biểu tượng của Quân đoàn, con đại bàng Aquila, một và chỉ một cho mỗi Quân đoàn. Sĩ quan imagifier mang theo một bức tượng họac hình ảnh của Hoàng đế (bất cứ ai đang nắm quyền lực vào thời gian đó). Sĩ quan thổi kèn cornicen là trái tim của cả trận đánh, vị tướng ra lệnh và anh ta thổi kèn ra hiệu về bố trí đội hình, tấn công, rút lui và nhiều hiệu lệnh khác. Đây là con đường duy nất để ra hiệu cho các lính Legion trong sự hỗn loạn của cuộc chiến.

Mỗi Quân đoàn đều có từ 500-550 con la, mỗi con la cho 10 người lính. Vì đôi khi con la phải chở quá nặng, Marius yêu cầu mỗi người lính phải mang tất cả những gì mà mình có thể mang theo: gồm trang bị chiến đấu của anh ta, thực phẩm cho 15 ngày (tất cả khoảng từ 22 kg tới 27 kg). Những người lính vì thế mà bị gọi là các Con La của Marius (Marius' Mules) vì trọng lượng đồ đạc mà họ phải mang. Điều này giúp việc vận chuyển lương thực không quá phụ thuộc vào số lượng nhu cầu quân lính, qua đó tăng tốc đô hành quân.

Một Quân đoàn điển hình bao gồm 4.000-5.000 lính Legion cộng với các lực lượng hỗ trợ (bằng số lính Legion), phục dịch quân nhu và nô lệ. Một Quân đoàn có thể có tới 6000 quân trực tiếp chiến đấu được chia thành nhiều Đại đội chiến đấu theo một đội hình, mặc dù rất lâu sau các Sư đàn chỉ có 1000 quân để tăng tính cơ động. quân số còn phụ thuộc vào mức thương vong trong một cuộc chiến; số lính Legion trong các Quân đoàn của Julius Caesar thường có 3.500 người, và trong nội chiến với Pompey Caesar phải ghép các Quân đoàn của ông (trước đó đã bị suy giảm quân số trong các cuộc chiến) để có được một Quân đoàn đúng tiêu chuẩn.

Vài trăm năm về sau, Hoàng đế Diocletian và những người thừa kế của ông, các Quân đoàn Legion mới được tổ chức chuẩn bị cho chiến trận, như là lực lượng phòng thủ biên giới, chỉ tuyển mộ chừng 1000 lính và cũng là số lính của lực lượng quân đoàn hỗ trợ auxilium cohors. Nó phản ánh một các logic nhu cầy của gia đoạn hậu đế chế: lực lượng nhỏ thì dễ dàng hơn cho việc điều đến các khu vực căng thằng hơn là lực lượng kiểu cũ hơn, lớn hơn và họ không còn có những lực lượng bộ binh nặng nữa. THay vào đó, thường là bộ binh nhẹ đi kèm với cung thủ. Trừ khi là có sự yêu mến quyền công dân La Mã (và thường không lúc nào cũng vậy), họ thật sự không có những phẩm chất sắc bén nữa, và nếu có những phẩm chất sắc bén cũng là chỉ từ những đơn vị hỗ trợ được tuyển mộ và huấn luyện từ các bộ tộc man rợ ở trong và ngoài Đế quốc. Những Quân đoàn Legion sau này (comitatenses) cần phải được lưu ý và không nhầm lẫn với của Quân đoàn Legion bộ binh nặng trước đó.